在距离科创板IPO计划终止后半年时间，更快响应速度，有消息说禾赛科技作出了选择到美国上市。根据一家科技媒体报道，更高性能表现运用专业的并联控制器，在8月中旬，使用专用指令集，禾赛科技已经计划进行规模约3亿美元的美国IPO。但在该消息发布已经半个月之后，具备全系列并联模型、复杂轨迹记忆、速度前瞻、拖动示教、主动抑振、动态、区域监控等高级功能，并没有更多的详细信息出现。曾冲击激光雷达第一股的禾赛科技，实现分拣、码垛、喷涂等多场景工艺。在使用上便捷操作，为什么放弃了在科创板上市，一屏掌握：搭载10.1英寸全触摸显示屏AtomPad，而转向了美国？
“它满足不了科创板的财务指标。”8月23日，轻量化选材，一位资深汽车行业证券分析师对明镜Pro表示。禾赛科技的上市之旅可谓是短暂。2021年1月，人体工程学设计，禾赛科技向科创板递交招股书，匹配物理急停和使能按键设计，禾赛科技计划募资20亿元。其中，编程图形化，12亿用于智能制造中心项目，6.5亿用于激光雷达专属芯片项目，1.5亿用于激光雷达算法研发项目。
能够成功上市的话，禾赛科技的估值可能超过100亿元。而一旦禾赛科技上市，禾赛科技就成为国内激光雷达第一股。不过，它的上市计划仅2个月就遭遇挫折。值得一提的是，在撤销申请时，禾赛科技尚未到问询和回复环节。至于其为何突然撤回了上市申请，外界认为存在以下几种原因。“首先是财务指标达不到，其次是在技术上产品多是在测试环节，距离量产还有距离。”上市行业人士表示。
激光雷达是高级别自动驾驶核心传感器。激光雷达是一种通过发射激光来测量物体与传感器之间精确距离的主动测量装置。由于具有测距远、角度分辨率优、受环境光照影响小、无需深度学算法等优势，激光雷达被认为是 L3及以上自动驾驶汽车必备传感器。激光雷达本身在测距、发射、接收等方面技术路线很多，产品的迭代速度很快。
（激光雷达工作视图）
如果按照测距的原理，可以分为直接测量飞行时间的dTOF，和通过测量相位偏移间接测量飞行时间的iTOF，iTOF又分为了FMCW调频连续波和AMCW调幅连续波，目前dTOF是市场主流，而FMCW处于预研阶段（Aeva）。而按照扫描方式，主要分为三类，这种分类也是目前国内众常见的分类方式：
一是光机结构整体旋转的机械式激光雷达（Velydone），在此基础上衍生出了收发模块不动的棱镜或转镜的激光雷达（Livox）；
二是半固态激光雷达，主要采用MEMS微振镜（Luminar/Innoviz），另外还有转镜方案；
三是固态激光雷达，又分为了电子扫描或者整体曝光Flash面阵（Leddar/Ibeo/Ouster），以及基于光学相控的OPA方式（Quanergy/Lumotive），当前市场主流正朝着MEMS方向发展。
四是FMCW激光雷达，这主要是连续波调频方案。
（某公司出品的固态激光雷达）
从激光雷达的发展来看，采用固态激光雷达是未来的发展趋势。不过，在禾赛科技目前的产品结构中，采用机械式激光雷达的产品占据了绝多数，在其产品中，只有一款半固态的激光雷达。禾赛科技在招股说明书中表示，公司目前已推出 Pandar40、Pandar128等在内的多款机械式激光雷达产品，并正加强 MEMS 混合固态和纯固态激光雷达产品研发力度。
“在机械式激光雷达中，禾赛是老，但是这主要用在Maas或者机器人上，现在车上主流是半固态。”一家激光雷达制造商中层告诉明镜Pro。但是要是用在汽车上，成为辅助驾驶的关键零件就需要到车规级验证，这对于很多企业来说都难以完成。“目前只有深圳速腾能完成，禾赛比较困难，疆可能也够呛的。”该人士指出。
激光雷达专用芯片
在禾赛科技众多的产品中，Pandar40P和Pandar64这两款机械旋转产品占到了其营收的占比超过90%，而半固态的产品还未有公开量产信息。按照业内估计，获得车规级认证一般也需要两年到三年，如果禾赛下游客户需求或选择的技术路线与禾赛的不同，那么必会对其产生重要影响。
禾赛科技终止 IPO 的背后，另一个原因是连续性的亏损。招股说明书显示，在2017 年、2018 年、2019 年以及 2020 年前三季度，禾赛科技的营收分别为 1947.4 万元、1.33 亿元、3.48 亿元和 2.53 亿元，与之对应的是其实现净利润分别为-2427.23 万元、1611.23 万元、-14973.35 万元、-9379.75 万元，累计亏损额度为 2.68 亿元。
另外还有一个原因导致外界对禾赛科技是否具备真正科创属性持有怀疑态度。2019年，美国激光雷达巨头Velodyne起诉禾赛科技专利侵权，涉及的产品是机械式产品，最终诉讼结果是禾赛向Velodyne支付一次性专利许可补偿1.6亿元，再加上后续按年支付专利许可使用费至2022年（预估约6000万元）。除此之外，从2020年到2030年（专利过期期限），禾赛科技都会按照年给Velodyne专利费。
虽然美国法院并没有最终裁决禾赛科技是否涉嫌侵犯 Velodyne 的专利，但禾赛科技愿意支付和解费用本身就已经说明了一切。Velodyne公司在2016年还以此起诉了正在快速成长期的激光雷达新秀Quanergy公司专利侵权，获得了胜诉。“这个专利只要做机械式雷达就绕不开。”有业内人士说。
实际上，在市场，禾赛最初是挤走了Velodyne 获得了机械式雷达老的地位的。在发起专利官司半年后的2019 年底，Velodyne 宣布退出，这有两个原因：第一是其产品成本始终居高不下，因此很难成为主机厂无人驾驶量产车型的标配，第二是禾赛科技技术指标相近的产品，拥有比较的价格优势。比如禾赛科技推出超广角短距离激光雷达PandarQT，其价格为4999美元。
不过，现在反过来说，半固态产品的价格会进一步下降。以 Luminar 为例，全球前车企中，有七家选择了它的产品，合同价值高达 15 亿美元。而在国内，包括上汽、蔚来等都将 Luminar 的产品视为下一代无人驾驶技术方案的标配。目前，Luminar、华为、速腾聚创等则采用了固态式激光雷达路线，以更低的价格继续冲击着这个市场。
华为在2020年底发布了中长距激光雷达产品和解决方案，这款激光雷达拥有150米的探测距离，且具有96线程，价格只要数百美元。按照华为智能汽车解决方案BU总裁王军的说法，目前华为在武汉有一个超过万人的团队正在研发激光雷达技术，未来计划将激光雷达的成本降低至200美元，甚至100美元。
这些都成为禾赛科技未来发展的主要难点。“美国市场对盈利的要求低，上的可能些。”一位证券行业资深分析师对明镜pro表示。但是，到了美国市场禾赛科技将要直接面对Velodyne，两者从市场的竞争将会转移到美国市场。而对于美国投资者来说，这样的公司是否具有有吸引力呢？
业内把2020-2021年称之为激光雷达之年。自2020下半年来，激光雷达行业陆续有多家龙头公司实现资本化，产业注度逐渐提高，目前有 5家厂商于美股上市或即将上市。Velodyne、Luminar 已先后登陆美股，Aeva、Innoviz、Quster 也计划 2021年完成上市。禾赛科技率先递交招股书，打响 A 股激光雷达上市第一，目前也会转战美股。
VelodyneLidar在8月中旬公布了第二季度财务报告（截至2021年6月30日）。报告指出， 2021年第二季度收入为1360万美元，2021年公司全年收入预期为7700万至9400万美元。第二季度激光雷达出货量累计超过3800个。Velodyne Lidar 截至在8月23日的股价为6.17美元，去年7月，VelodyneLidar借壳上市，上市第一天其股价约为20美元。
去年12月上市的Luminar Technologies(股票代码：LAZR)在2021财年第二财季归属于母公司普通股股东净利润为-3683.00万美元，同比下降30357.65%；营业收入为630.90万美元。但是其收获了全球10汽车原始设备制造商（OEM）中的7个作为其客户，这家公司上市初的股价为10美元，现在是15.72美元。表现远超过Velodyne。外界认为这是技术路线选择的原因。
不过值得一提的是，未来自动驾驶的技术路线目前并没有确定。特斯拉创始人马斯克在发布自家Autopilot 3.0的时候，就炮轰了激光雷达：“激光雷达太蠢了，谁依靠激光雷达谁就会完蛋。”特斯拉采用的技术路线是纯视觉方案，通过研发算力更强的无人驾驶专属芯片，结合海量的实际道路场景数据和机器学，最终实现了“智能驾驶”。
在近期举办的特斯拉AI日上，该公司进一步升级了这一技术路线，并做出了多项升级来提升性能。比如，特斯拉革新了辅助驾驶运算单元的运算逻辑，进化到了通过连续的视频图像对场景进行感知，使其可以像人类一样通过视觉观察路况，来判断危险因素，而无需雷达、激光等感知元件。为了让Autopilot能够准确识别道路的元素，特斯拉设计了一台名叫Dojo的超级计算机，它的性能超越了目前世界排名第一的超算。
现在无法判断智能驾驶会朝着哪一个方向前进，但对于禾赛科技而言，不管是在美国上市还是或者继续冲击科创板，都还是要解决好技术问题。
