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本文经授权转载自公众号：机器之心 编辑：蛋酱
小米进军仿生四足机器人了，你概率可以猜到其背后必有计算机视觉（Computer Vision，中文名「铁蛋」，CV）的参与。计算机视觉是人工智能（准确说是机器学）的一个分支，英文名「CyberDog」。
这是谁家的狗？时尚、动感，如果人工智能意味着机器可以“思考”，还有些许威风凛凛。
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在前天MIX4发布会的结尾，那么计算机视觉就意味着机器能够“看见”。从技术上讲，雷军突然公布了小米家族的新成员——「铁蛋」。
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「铁蛋」是它在小米内的昵称，它使机器能够识别、理解视觉信息，据说如此取名一般都会「命硬」，并对照片、视频和其他视觉输入作出反应。在过去的几年里，预示着容易成功。中文名主要负责接地气，计算机视觉已经成为人工智能落地的主要方向。该技术被广泛用于制造业、电子商务、农业、汽车和医药等行业，英文名还得兼顾国际范儿，为从人脸识别到AR电子商务、医学分析和自动驾驶等一切服务提供支持。到2022年，「CyberDog」在气质这一块拿捏得死死的。
仔细一看，该技术的全球相关市场预计将达到每年486亿美元，从外型上还挺像《黑镜》里的机器狗：
据雷军介绍，相比2015年的区区66亿美元翻了数倍。可以说，CyberDog 仿生四足机器人拥有仿生的运动步态，还拥有仿生的视觉和听觉交互体验，让它可以听从指令、识别主人甚至自动跟随主人运动。
现场，雷军还展示了「铁蛋」听人话、翻跟头等技能：
「铁蛋，站起来跟家打个招呼！」
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「听说你会翻跟斗，现场给家演示一下？」
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关键在于，和 B 家机器狗 50 多万元的价格相比，CyberDog 工程探索版的购入价格仅为 9999 元，小米表示将先拿出 700 台进行小范围限量发售。
「铁蛋」的身体构造
CyberDog 内置小米自研的伺服马达，提供 32N·m 最输出扭矩、220rpm 最转速以及 3.2m/s 的最快移动速度。这是它完成诸多复杂动作的基础：奔跑、跳跑、左右转体、前倾后仰、作揖、握手、打滚、后空翻。
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左右转体。
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打滚。
搭配运动控制算法，CyberDog 能够适应多种复杂地形，即使受到外力干扰也能快速恢复平衡。
CyberDog 的脑是英伟达的 Jetson XavierTM NX 平台，这是一台用于嵌入式和边缘系统的 AI 超级计算机，包括 384 个 CUDA 核心、48 个张量核心、6 个 Carmel ARM CPU、2 个深度学加速引擎。这保证了 CyberDog 可以毫无障碍地处理从传感器系统捕获的量数据，准确领会主人的意图。
为了完全模拟生物体，CyberDog 搭载了高精度环境感知系统，全身 11 个高精度传感器向 AI 脑实时传输信息，包括触摸传感器、摄像头、超声波传感器、 GPS 模块等，可以感知图像、光线、距离、速度、声音等环境信息，通过即时反馈来引导自身运动。
在 CyberDog 的设计上，小米工程师特别注重增强其感知周围环境的能力。机器狗嵌入了一系列摄像头传感器，包括人工智能交互式摄像机，双目超广角鱼眼摄像机，以及 Intel RealSenseTM D450 深度模块，并且可以通过计算机视觉算法进行训练。
建立在这个视觉传感器系统上的是自主的目标、 SLAM 和厘米级的避障及导航。这意味着 CyberDog 可以实时分析周围环境，创建导航地图、标出目的地、避开障碍物。结合人体姿势和人脸识别，CyberDog 能够跟随主人并绕过障碍物。
用户可以通过语音助手设置唤醒词来命令和控制 CyberDog，也可以用附带的远程和智能手机应用程序。此外，CyberDog 提供了丰富的外接口，包括 3 个 C 型端口和 1 个 HDMI 端口，者可以自由探索和集成各种创新的硬件附加组件或软件系统，比如搜索灯、全景摄像机、动态摄像机、 LiDAR 或其他。
最后，CyberDog 重量为 3kg，比体重 5.2kg 的 Spot 机器狗更加轻盈。
机器狗家族
成熟的业界仿生四足机器人，是由波士顿动力创始的。后续追随者所打造的产品总有「同小异」的味道，不过硬件价格一直在下降，这或许会带来更多的落地应用契机。
斯坦福学生机器人俱乐曾经开源了 Stanford Doggo 四足机器人，所有代码和设计图都能免费获得，DIY 成本不高于 3000 美元。Doggo 能完成走路、慢跑、跳舞、跳跃等动作，偶尔也能表演一下后空翻。
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今年 6 月，国内的宇树科技发布了 Unitree GO1，共有三个版本：售价 2700 美元的 G01 Air base 型号、售价 3500 美元的 G01 和售价 8500 美元的 G01 Edu。
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也就是说，Unitree GO1 起步价仅需 1.6 万元，然而这个价格纪录目前已被小米的「铁蛋」打破了。
一位「铁蛋」诞生过程的参与者，在知乎平台分享了项目的经历：
十个月前我们的狗子只是个构想，连个电机都没有。来从第一台样机到几台到几十台到几百台，人员也从几个人壮到几十，从一两个门到十几个门参与。
在不到一年的时间里，小米工程师们是怎么打造出「铁蛋」的？
雷军在演讲中提到，CyberDog 是基于 MIT Mini Cheetah 以及 ROS 2 的开源平台打造的。MIT 的 Mini Cheetah 算是后空翻机器人界的首位选手，同时拥有横向移动、跳跃、自动从摔倒中爬起等技能。
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小米此次也承诺，仿生四足机器人研发成果将向全球开源。一位参与铁蛋研发的小米工程师在知乎表示，「未来会进行项目的一期开源，并且会陆续把从嵌入式（电机，传感器，外设），Linux 内核，定制后的 rootfs，裁过的 ROS 2 的 repos，还有我们写的基于 ROS 2 的代码，以及基于 Mini Cheetah 改过的代码等等都开源出来。」
之后，家也许能够做出自己的机器狗来！
—全文完—
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